他们见证这些历史时刻 仪仗大队是一支以执行仪仗司礼任务为主的礼仪部队。随着时代发展，仪仗队员的任务形式也在逐渐变化，主要是担负党和国家、军队领导人为外国国家元首、政府首脑、军队高级将领访华时举行的欢迎仪式任务，外国领导人向人民英雄纪念碑敬献花圈时的礼兵任务，以及国庆阅兵、大型军事演习、政权交接仪式、重要会议等活动的标兵、礼兵和方队任务。
五十年代，仪仗营主要担负了朝鲜战争停战谈判的警卫任务，迎送了第一批访问新中国的外国领导人。1953年11月12日，朝鲜民主主义人民共和国内阁首相金日成率领代表团到达北京，成为检阅中国人民解放军仪仗队的第一位外国国家元首。
在众多欢迎仪式中，1972年，美国总统尼克松历史性地访问中国，被誉为“破冰之旅”。2月21日上午11 点30分，美国总统尼克松乘坐的“空军一号”飞机降落在北京机场。尼克松及夫人急忙走下舷梯，向前去迎接他们的中国总理周恩来伸出了手。周总理与尼克松一起检阅了仪仗队。七十年代，他们还迎接了日本首相田中角荣。
进入八十年代以后，随着国家的改革开放和繁荣富强，仪仗司礼任务日趋繁重，任务形式也逐渐多元多样。
1981年，中共中央、中央军委决定恢复阅兵，并于1984年国庆35周年时举行隆重的国庆阅兵。10月1日，大阅兵当天，三军仪仗队179人组成军旗方队，138人担负标兵任务。军旗由三军仪仗队军旗手高擎，引导受阅方队通过天安门广场，此举打破了以往由解放军军事学院扛军旗的惯例。此后的国庆50周年、60周年、“9·3”首都阅兵，2017年沙场阅兵等，他们都是作为第一方队，引领着受阅大军，接受祖国和人民的检阅。
1990年9月22日，象征着亚洲人民“团结、友谊、进步”的第11届亚运会在北京隆重开幕，这是我国首次举办的国际体育盛会。在第11届亚运会上，仪仗队员担负了神圣的升旗、引导和护旗任务。
2008年8月，第29届奥运会、残奥会在北京召开，仪仗队员成功担负了开闭幕式升(降)国旗、会旗，赛时场馆颁奖仪式升旗，开幕式“中华礼乐”表演等任务，成为赛场内外一道靓丽的风景。
改革开放以来，中国通过自身努力，在经济与社会发展方面取得了显著成就，在国际和地区事务中的影响力日益上升。博鳌亚洲论坛是第一个把总部设在中国的国际会议组织。2008年4月和2013年4月，博鳌亚洲论坛在海南举办，仪仗队员圆满完成了外国元首、政府首脑欢迎仪式和机场专机礼宾任务。
此外，1997年7月1日、1999年12月20日，他们把五星红旗第一次高高升起在香港、澳门的上空。
2014年至2016年，他们还多次完成在韩中国人民志愿军烈士遗骸交接任务。
自2018年1月1日起，他们开始担负天安门广场国旗升降及护卫任务，同时也担负外交礼仪场合的礼炮鸣放任务。
